焊接机器人的维护保养

焊接机器人的维护保养怎么做？焊接机器人结合了人工智能、计算机技术、通讯技术、激光跟踪技术、传感技术等科学技术，其中焊接机器人采用柔性化焊接系统，可以提升生产效益，焊接机器人作为机械设备，随着使用年限的增加也会出现焊接缺陷以及设备老化的现象，需要定期对其进行维护保养

焊接机器人的维护保养如下：

首先，需要进行日常维护保养：
1、检查送丝机构是否运行正产；
2、检查焊枪TCP点是否在中心点，如果不对也手动进行微调；
3、检查安全保护系统是否异常；
4、检查气体流量是否正常；
5、检查水循环系统；
6、检查各轴是否出现螺丝松动的情况。

焊接机器人的维护保养

其次，进行周检查维护保养：
焊接机器人可以代替人工在恶劣的环境中进行工作，在焊接生产中，恶劣的环境中会出现烟雾粉尘，长时间不清理不仅会影响产品的焊接质量，还会影响焊接机器人的使用寿命，所以需要对烟雾粉尘进行清理。
1、清理送丝机构；
2、清理焊机水箱过滤网；
3、清理压缩空气进出口的过滤网；
4、清理自动化焊机各轴以及本体；
5、清理焊枪内的杂质，预防出现焊接缺陷。

最后，进行月检查维护保养：
1、对各轴涂抹润滑油，清理控制柜以及焊机，在焊接机器人本体的注油孔不能加普通黄油，会导致各轴不能灵活转动，需要加白色的润滑油；
2、检查焊机水箱的水位，及时补充冷却液；
3、检查焊接机器人的配件，包括焊枪的导电嘴、送丝软管、焊接电缆线等，及时更换。

焊接机器人的维护保养

以上就是焊接机器人的维护保养，操作人员进行定期维护保养可以提高焊接的稳定性，延长焊接机器人的使用寿命，有利于提升生产效益。

公司不仅有经验丰富的设备维修工程师，在机器人调试方面也有娴熟的工程师团队。工业机器人调试工程师拥有专业的知识，可以快速顺利的完成调试维护维修工作，为机器人的高效运作打下坚实的基础。

应用支持
为客户实现弧焊、点焊、搬运、打磨抛光、视觉跟踪等应用提供技术支持，解决程序和设置方面的问题。
功能增加
为客户实现机器人常用功能，例如添加伺服焊钳，机器人基本设
定，配置附加轴、总线通讯等。

维保合同的内容及个性化定制
为客户定制全工厂机器人的保养计划;
为客户建立沟通联络的绿色通道，方便报修和技术沟通;
 为客户提供现场抢修服务，明确出动响应时间;
为客户提供丰富的保养套餐，专业保养、隐患查找，最后形成整改建议;
双方约定紧急情况下优先供货、申请备件账期、备件包折扣等特殊条款;
为客户建立专属设备备件清单，方便客户购买正品备件;
为客户提供备件相关的购买、寄售、锁定方案，提供多元化的备件服务。

检查项目

备份所有文件和镜像 

TP屏幕检查

机器人的后备电池

主板和其它

附加轴电池

检查和清洁风扇

检查操作面板的指示灯和按键开关

拧紧TP插头

检查TP和TP电缆，TP功能测试

测量输入电压，检查主开关

检查计时器

检查接地

清理控制器外观

检查设置（时间，payload，安装角度等）

填写保养报告

刹车检查

RCC插头检查-电缆

AS，AP，空气和EE插头

目视检查外观

目视检查漏油

移到零度位置。检查零位标记，和其它可能的标记

移动机器人-检查振动和噪音

马达 刹车 编码器插头确认

内高线束目视检查

超程开关的功能测试 如果有

平衡润滑及检查

重复定位精度

润滑减速机

所有轴的测量间隙

铁粉含量检测

更换内部线束

常见问题

 焊枪防碰撞信号怎么接

防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V；之后在系统--配置中启用手爪断裂功能

 机器人无法手动动作

确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号

 如何修改机器人运动范围

在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。

 如何在自动运行程序时直接达到100%速度

在程序中的运动指令前插入override指令，并设为100

 暂停后再启动

机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行

 机器人输出为ON时没有输出24V

检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常

 U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件

R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线缆（A660-2006-T840）

 Mate柜主板是否支持视觉功能

Mate柜主板型号12位字母加数字组合的最后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉

 TP按钮启动程序

将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式）

 寄存器最大能扩展到多少个

安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个。

 机器人密码功能分为几个等级

安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级。可以清除用户名和密码。可以设定密码日志的有效/无效。可以设定系统中的密码用户数。可以          执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人) ·设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。 ·程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。 ·操作者：可以执行基本的操作。

 机器人原始路径恢复功能如何启用

原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。 $SCR.$ORG_PTH_RSM TRUE:原始路径恢复有效 FALSE:原始路径恢复无效

 机器人的诊断备份有什么用

诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时 会丢失。在利用本功能将内部数据保存在FROM内后，只要将镜像备份寄发给发那科公司，我们就能够进行相关调查。

 如何启用附加轴碰撞检测功能

更改下列系统变量 $SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47]) $SBR[n].$PARAM[119] = 7282 $SBR[n].$PARAM[120] = -7282 n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。 若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值。

 如何退出HMI界面

选择FCTN菜单--下一页--禁用HMI菜单即可

机器人报警状态如何输出到外围设备

机器人的安装条件有哪些?

机器人的重复定位进度是多少？

机器人的常用坐标系有哪些？

驱动机构部的润滑脂的更换周期是多少？

常见问题

驱动机构部的电池的更换周期

存储器的后备电池更换周期

如何确认存储器备件的型号，且如何确认其通用性

更换控制柜备件有哪些注意事项

机器人控制柜和本体是否可以对调互换使用

机器人密码等级有哪些

哪些情况需要零点标定

零点标定的种类

I/O有哪些种类

UOP的分配类型有哪些

中文语言是否必须安装选项

机器人的搬运姿态是什么？

寄存器指令的种类有哪几种

数值寄存器的默认数量是多少

手动模式最大倍率的OVERRIDE速度提升不了

程序运行最大倍率的OVERRIDE速度提升不了

机器人的控制装置启动方式有哪种

如何查看机器人软件版本画面

机器人备份文件的类型

机器人的干涉区域个数是多少

如何进入机器人的设定参考位置画面

参考位置可以设置多少个

如何查看外部专用信号(UOP)开启/关闭

设定一般事项有哪些内容

暂停报警功能和干涉区域功能是否可以同时使用

负载设定有哪些效果

负载设定信息可以有多少个组

如何查看末端执行器断裂（Hand Broken)开启/关闭

如何设置远程/本地启动

末端执行器(EE接口)RI信号公共电压是否可以设定

末端执行器(EE接口)RO信号输出电压是否可以设定

正常机器人报警SRVO-230/231如何复位

机器可以正常开机，除了示教器不亮，其他正常，该检查哪些方面

机器人不能正常开机，该检查哪些方面

如何查看机器人报警代码

如何查看机器人当前轴位置

零点标定画面找不到怎么办

机器人出现脉冲位置不匹配如何恢复

机器人启动请求(RSR)可以设置多少个程序

机器人启动请求(RSR)的命名规则

常见问题

机器人程序号码选择(PNS)可以设置多少个程序

机器人程序号码选择(PNS)的命名规则

机器人的动作类型有哪些

机器人启动方法有哪些

机器人的动作要素有哪两个

机器人调用程序中的指令方法

中英文语言怎么切换

R-30iB Mate plus机器人控制柜能否解除T1模式下松开DEADMAN开关时的速度倍率限制

示教器如何切多屏

机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看

点动机器人位置数据改变但实际上机器未动作

机器人速度比率不能调整

外部信号终止程序

如何设置机器人的安装角度

零点标定画面消失了如何再显示出来

CRMA15,16中输入输出信号都是什么类型的

附加轴的刹车号如何配置

如何让一个IO输入信号始终为ON

CRMA15/16如何恢复默认分配

PR寄存器扩容

常见问题

DIDO信号扩容

电脑查看显示示教器提示无权限需要密码

机器人暂停灯亮如何消除

机器人示教器能否和其他机器人通用

机器人无法进入系统能否对换主板测试

询问使用OVERRIDE指令后还需要改变运行速度是否有结束指令

手臂断裂信号如何输出外围

机器人双驱动对外部轴要求

A型柜增加KA模拟量输入输出信号板有无特别要求

M-20iA机器人5、6轴零位置刻度线磨损如何确定零位置

组2零位置校对时的标志

U盘可以备份文件但加载文件时失败

如何让一个IO输入信号始终为ON

询问如何调用圆弧指令

如何增加PR寄存器的上限

CRMA15,16中DOSRC怎么接线

控制柜内哪些网口可以用于以太网通讯

如何在电脑上查看TP程序

怎么提前知道电池电量低

CRMA15/16如何实现低电平输入

常见问题

ASCII编程的.LS文件如何导入机器人

零点丢失了能否直接输入出厂的MASTER COUNT值恢复零位

零点标定选项找不到

机器人出现暂停指示灯无法消除

程序编辑画面没有编辑选项

如何使用偏移指令OFFSET和PR

CRM15,16输入信号如何接线

CRM15,16输出信号如何接线

DIDO信号互连扩容

PNS和RSR如何切换

找不到零点标定界面

如何修改成中文

手动模式下速度无法提升到100%

如何让信号仿真输出

机器人移动到参考位置可是没有信号输出

程序如何中止

机器人如何更换本体电池

M10，20I系列机器人排油位置是多少

如何改变焊枪点动方向

外部设备故障专用信号无法输入如何应急使用

常见问题

机器人安装螺丝如何配置

机器人编辑程序无法插入空白行

机器人坐标系前面有W/标志

J4、J5、J6轴零刻度磨损

机器人本体存在漏电现象

UO【1】信号输出前提

机器人自动模式下不焊接且不报警

跟踪卡光纤连接

主板上的视觉接口名称是什么

脉冲值数据在什么情况下可以使用

机器人控制柜如何连接外部急停

机器人控制柜如何连接外部安全门或光栅

输出信号UO[1]（CMDENBL）满足哪些条件会变为ON

附加轴行程开关连接

机器人出厂零位置数据

机器人控制启动模式如何退出

刚到货机器人马达没有保护罩

机器人开机时工厂配电箱开关跳闸

系统-配置中第7项:UOP外部控制信号的功能是什么

机器人进行负载设定后有什么效果

常见问题

机器人IO中组信号的功能是什么

机器人IO中外围设备I/O(UOP)的功能是什么

机器人程序名的命名要求有哪些

Process IO的MB板机架号多少

如何清除示教器右上角的感叹号

如何添加机器人零点编码器数值

不同机器人的示教器和示教器线能不能混用

忘记密码如何恢复

机器人倒吊安装方式的如何进行安装操作

新控制柜如何正确接入电源开机上电

示教器无法进行程序编辑操作

机器人选择RSR启动方式重启后变回PNS启动

机器人主菜单没有文件选项

机器人附加轴最多可以加多少

机器人运动指令CNT和FINE的区别

如何确认TCP做的精度范围

何时可以使用QUICK MASTER恢复零点

时钟指令的时间怎么查看

机器人R寄存器在重启控制器会不会自动清零

机器人运行中保持恒定速度

常见问题

位置寄存器没有修改数据但位置会变化

机器人RO信号数量可修改参数增加吗

机器人重启后不能保留之前的页面

系统文件有哪些种类，分别储存什么内容

数据文件有哪些种类，分别储存什么内容

系统计时器的说明

机器人的停止方法有哪些

参考位置信号UO7如何设置

备份可以在机器人间互相导入吗

机器人主菜单-文件菜单-“切换存储设备”没有该选项

机器人程序中的信号没有注释

喷涂机器人MENU-SETUP没有程序选择界面

1.1日检查及维护，每班工作中和工作后进行。每周维护在周末进行。

1.2季保养计划，每季进行一次，由维修人员进行。

1.3年保养计划，每年进行一次，安排维修人员进行。

2.1 日检查及维护

2.1.1每班一次清洁机器人表面粘附的灰尘，杂物及工装上的焊渣2.1.2 检查原点标记，无脏污，破损，脱落。

2.1.3检查外露电缆与送丝管，无损与刮伤。悬吊送丝管与电缆的弹簧和橡皮

绳无脱落，松开。

2.1.4 检查火嘴，如有缺损，变形，则更换备品并校对原点。

2.1.5原点校验，用原点校验程序检查，存在偏差则校正火嘴原点。

2.1.6送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警

2.1.7气体流量是否正常

2.1.8焊枪安全保护系统是否正。(禁止关闭焊枪安全保护工作)

2.1.9水循环系统工作是否正常

2.1.10 测试 TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行)

2.2周检查及维护

2.2.1 擦洗机器人各轴。

2.2.2检查TCP的精度。

2 .2 3检查清渣油油位。

2.2.4检查机器人各轴零位是否准确。

2.2.5清理焊机水箱后面的过滤网。

2.2.6清理压缩空气进气口处的过滤网

2.2.7清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

2.2.8 清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

2.2.10 检查软管束及导丝软管有无破损及断裂(取下软管束用压缩空气清理)2.2.11检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常

2.3 月检查及维护

润滑机器人各轴。2.3.1

2.3.2RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。2.3.3RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。2.3.4 送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可)

清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可)2.3.6用压缩空气清理控制柜及焊机。

2.3.7检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可)2.3.8完成1-8项的工作外，执行周检的所有项目。

2.4 设备季保养计划

2.4.1焊枪。清洁枪嘴和枪嘴安装座附着的杂物，枪嘴端头磨损则更换，2.4.2送丝装置。清洁送料滚轮和焊丝过滤器上的油污灰尘。检查旋转送料器的转动，必要时维修更换。

2.4.3 气管。检查C02气管，损或扭曲时，更换或做相应处理2.4.4电缆与连接器。连接器松动时重新紧固。电缆划伤时更换或做相应处理。

2.5 设备年保养计划

2.5.1控制箱。清洁除尘，检查各电路接点有无松脱。散热风扇转动异常则维修更换。

2.5.1本体内部线路。检视本体内线缆，损坏则更换。紧固电缆护套和连接器的固定螺丝，

2.5.1手臂J4，J5,J6 轴更换减速机润滑脂。

机器人工作前的检测工作

3.1 线槽，导线无破损外露

3.2 机器人本体，外部轴，清枪站，水冷机上严禁摆放杂物你，工具等3.3 控制柜上严禁摆放装有液体物件(如水瓶)

3.4操作室无易燃物品(如棉鞋)

3.5 操作室温度不得超过 25 摄氏度:

3.6 无漏气漏水漏电现象。

3.7 焊接工装螺纹无损坏，机器人无异常,

3.8机器人工作范围内无磁场，震动源(如磁铁)

故障检修

焊接机器人硬件系统分为四个部分，如图1所示。

4.1 故障类型的分析

4.1.1软件造成的停机故障

像电脑一样，焊接机器人也有处理器，主处理器要负责机器人的运动参数，反馈数据的采样分析，焊接参数等运算(控制系统的关系如图2)。在焊接运行过程中，由于主处理器工作繁忙,可能造成系统停机死机的现象，如有信息提示，可根据系统自我诊断信息进行处理;如无信息提示，可重新启动，通过操作系统的重装解决。

4.1.2 硬件造成的停机

驱动单元和电气元件，机械传动部件的关系,如图3所示。

在此模块中电气元件的故障率较高,在中小型电机中轴承故障与绝缘故障占故障的97%以上，而该工作站使用的交流伺服电机多了驱动控制线路和反馈电路(见图3)，因此需对可靠性薄弱环节如轴承，绕组绝缘，驱动线路，反馈电路等进行检测。

4.2 机器人本体部分检查

4.2.1 机器人本体和控制箱内装有锂电池，用于同服电机编码器数据备份，电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化，当超过两年时要换新电池，否则电机编码器数据将会丢失，需要重新进行原点调整，更换前需备份示教数据，防止示教程序及设定参数丢失。

4.2.1 原定的各轴标记是否重合。

4.2.2 自动运转，手动操作时看个轴运转是否平滑，稳定。

4.2.3 机器人安全开关，急停开关是否正常

4.2.4 送丝机构是否平稳。

4.2.5 减速机构是否磨损。

4.2.6齿型带松紧调整。

4.2.7TW，BW，RW三轴补充润滑油(油孔不允许加普通黄油)

控制箱检查4.3

4.3.1锂电池更换。

4.3.2 散热风扇检查。

4.3.3 电缆检查(接地电缆、电源电缆、控制电缆)

4.3.4示教器操作面板各个开关是否正常,

4.3.5 控制箱内除尘。

4.4 外部轴及定位夹具检查

4.4.1 锂电池更换。

4.4.2 加注润滑油。

4.4.3连接螺栓是否紧固

4.4.4 运行时是否有异常

4.4.5 定位销是否有磨损。

4.5 焊机部分

4.5.1焊接电源(内部除尘、连接部分有无松动)

4.5.2 焊枪(喷嘴清扫、送丝管有无阻塞、绝缘是否正常、气管有无漏气、电缆有无松动、损伤)

4.5.3送丝装置(送丝轮是否有损、SUS管有无损伤、损、送丝电机是否异

常)。

4.5.4 接地电缆(有无烧损、裂化、连接是否紧固)

第5章焊接机器人维护检修条例

焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，每次保养必须添写保养记录，设备出现故障应及时汇报给维修,并详细描述故障出现前设备的情况和所进行的操作，积极配合维修人员检修，以便顺利恢复生产!公司对设备保养情况将进行不定期抽查。操作者在每班交接时仔细检查设备完好状况，记录好各班设备运行情

况。操作者必须严格按照保养计划书保养维护好设备,严格按照操作规程操作，设备发生故障,应及时向维修反映设备情况,包括故障出现的时间,故障的现象以及故障出现前操作者进行的详细操作,以便维修人员正确快速地排除故障，(如实反映故障情况将有利与故障地排除。